详细介绍plc步进指令的应用。
一、小球分类传送系统
图 8.7 为小球分类传送系统示意图。左上为原点，动作顺序为：下降→吸收→上升→右行→下降→释放→上升→左行。当机械臂下降时，若电磁铁吸住大球，下限位开关
ls2 断开；若吸住小球， ls2 接通。
小球分类处理的状态转移图如图 8.8 所示
二、按钮式人行横道控制系统
图 8.9 为按钮式人行横道控制系统示意图。
图 8-9 按钮式人行道控制示意图
图 8.10 为按钮式人行横道控制系统的状态转移图。
plc 在停机转入运行时，初始状态 s0 动作，通常为车道＝绿，人行道＝红（通过 m8002 ）。
若按人行横道按钮 x0 或 x1 ，则状态 s21 为车道＝绿， s30 为人行道＝红， 红绿灯状态不变化。 30 秒后车道＝黄，再过 10 秒车道＝绿。
然后定时器 t2 （ 5 秒）启动， 5 秒后 t2 触点接通人行道＝绿。
15 秒后人行道绿灯开始闪烁（ s32 ＝灭， s33 ＝亮）。www.plcs.cn
闪烁中 s32 、 s33 的动作反复进行，计数器 c0 （设定值为 5 次）触点一接通，状态向 s34 转移，人行道＝红， 5 秒后，返回初始状态。在状态转移过程中，即使按动
人行横道按钮 x0 ， x1 也无效。
三、工件移送控制系统图
图 8.11 所示为用机械手移送工件的机械系统。左上为原点，工件按下降→夹紧→ 8.11 工件移送系统示意图
上升→右移→下降→松开→上升→左移的次序依次运行。 下降 / 上升，左移 / 右移中使用双线圈的电磁阀。夹紧使用的是单线圈电磁阀。
该系统的初始化电路状态转移图如图 8.12 所示
图 8.13 为自动运行的状态转移图，图中 s2 为自动方式的初始状态。
图 8.13 机械手控制系统的程序
